客体一词最早为弗洛伊德所使用，对婴儿而言，客体指满足需求的事物，对儿童而言，客体一词可与他人互换。
客体关系是指存在一个人内在精神中的人际关系形态的模式。客体是一个与自体相对应的概念，客体指的是一个被爱着或恨着的人物，地方，东西，或者幻想，包括内在客体和外在客体。外在客体是指真正的人物，地方和东西，内在客体指的是心理表象，即与客体有关的影象，想法，幻想，感觉或记忆。自体也是一种心理表象，指的总是一个内在的影象，基本上是属于自己的想法，感觉或幻想。
梅兰妮·克莱茵对客体关系进行了进一步的发展，是儿童精神分析的先驱。认为儿童天生就具有死亡本能，即攻击性，破坏性本能。他们的心理世界充满了原始的冲动，谋杀和自杀的倾向。任何内驱力和本能都是与客体相联系的。初生婴儿只能根据他所体验到的客体的好或坏来代表这个客体。此时，他所体验到的只是客体的部分特征，所以称为部分客体。本能和内驱力支配着婴儿的内部世界。客体关系以内驱力或本能形式呈现出来。儿童的焦虑与恐惧都源于死亡本能。当客体引起婴儿的恐惧和焦虑时，为了防止报复或被毁灭，而想控制客体甚至毁灭客体。他会采取例如投射，内射，分裂，理想化与贬抑，投射认同的心理机制。婴儿不断地运用心理机制来控制他们的欲求和需要，逐渐能把同一客体的各种不同特征整合在一起，逐步形成完整的客体表象，并建立客体关系。
马勒把客体关系概念集中在一个人的心理诞生方面，她认为心理诞生是一个分离与个体化的过程，由此婴儿才能与母亲分离并成为一个独立的个体。婴儿心理诞生经历了四个发展阶段：自闭，共生，分离-个体化，建立客体恒久性。马认为每一个发展阶段都有其特定的任务，挑战和危机。如果儿童特定发展阶段不能如期完成或突遇创伤性事件，便会导致严重的心理障碍。尤其在封闭阶段和共生阶段亲子关系中断或者遇到严重的创伤性事件，就会导致各种严重的心理障碍。当分离与个体化过程均停顿或者失败时，常导致精神病或边缘型人格违常；当分离过程停顿或失败，但个体化过程正常，常导致自恋型人格违常。马勒认为，治疗就是让病人重新经历早期的发展历程，达到较高水平的客体关系。
